LORD Sensing GX5系列工业级惯导系统，作为姿态与惯性导航的方案提供者，能够测量包括角度、加速度、磁场强度等几乎所有的惯性实时数据。
GX5 -AR由MEMS技术制造，能够直接输出加速度和角速度，且内置的处理器能够根据不同温度对传感器进行补偿输出。这使得该IMU不仅轻便小巧，同时能实现较高精度。
系统配套了The LORD MicroStrain® MIP™ Monitor软件，可用于设备配置，实时测量监控和数据记录。另外，MIP™数据通信协议对于想要自主开发软件的用户也非常有利。
优点
l 高性能陀螺仪
` 噪声密度: 0.005°/sec/√Hz
` 漂移: 10°/hr
` g2 灵敏度: 0.003°/s/g2 rms
l 专用的运算微处理器，提供精确的位置、速度和姿态估值数据
l 高速采样频率及多种数据输出方式
l 40 °C to +85 °C 工作环境温度
l 动态环境下高性能和高稳定性
l 高性能GPS接收器
l 小型轻量的工业应用级GPS辅助惯性导航系统(INS/GPS)
l SDK软件开发包及开放通信协议，易于集成开发自主系统
应用
在动态环境下为用户提供非常稳定和精确的导航和姿态数据
l 平台稳定性和人工地平线
l 天线和相机指向
l 机车健康及使用状态监测
l 机器人控制
产品性能
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性能 |
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精度 |
±0.25°(roll & pitch) |
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重复性 |
0.3° |
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分辨率 |
<0.01° |
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测量范围 |
360°（3轴） |
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加速度计量程 |
标准:±5g (可选±16g) |
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陀螺仪量程 |
标准:±300°/Sec；可选:±75°/sec, ±150°/sec, 300°/sec, ±900°/sec |
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特点 |
自适应卡尔曼滤波器追踪校准陀螺仪和加速度计漂移；机车动态模式选择 自适应测量噪声（开/关）；用户定义的面向坐标转换；WGS84重力场模式 |
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估算滤波器更新率 |
500 Hz |
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IMU数据更新率 |
1 Hz to 1000 Hz |
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常规 |
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接口 |
USB 2.0 或 RS232 |
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波特率 |
9,600 to 921,600 (默认:115,200) |
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供电电压 |
3.2 to 36 volts DC |
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功耗 |
100mA (120mA max) Vpri(3.2V-5.5V)；550mW(800mW max) Vaux(5.2V-36V) |
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接头 |
micro-DB9 |
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工作温度 |
-40 °C to +85 °C ambient |
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震动极限 |
500 G |
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尺寸规格 |
36.0 x 24.4 x 11.1 mm(不含安装孔座) |
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重量 |
16.5 g |
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软件开发包(SDK) |
完全开放的通信协议和样本代码 |
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IMU滤波器 |
4阶滤波器: 模拟带宽限制滤波器；数字sigma-delta宽带抗混叠滤波器；数字均值滤波(用户可调节)采样频率为 4 KHz,转换到物理单位；圆锥和划船效应积分补偿（1 KHz运算速度） |
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数据输出 |
加速度、角速度、角速度增量、速度向量增量、滤波器状况、姿态估值（欧拉角、旋转矩阵、四元素）、姿态不确定值、线性加速度、角速度偏移补偿 |
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传感器参数 |
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加速度计 |
陀螺仪 |
气压计 |
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测量范围 |
±5 g |
±300°/sec |
-1800 to10000m |
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非线性 |
±0.03 % fs |
±0.03 % fs |
— |
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稳定性 |
±0.04 mg |
10°/hr |
— |
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初始偏移误差 |
±0.002 g |
±0.05°/sec |
— |
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稳定性比例因子 |
±0.05 % |
±0.05 % |
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噪声密度 |
100 μg/√Hz |
0.005°/sec/√Hz |
0.15m RMS |
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校正误差 |
±0.05° |
±0.05° |
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可调节带宽 |
225 Hz max |
250 Hz max |
— |
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采样速率 |
4 kHz |
4 kHz |
10Hz |
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分辨率 |
<0.1mg |
<0.008°/sec |
<0.1m |
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误差补偿 |
0.06% typical |
0.05% typical |
— |
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增益误差 |
0.05% typical |
0.05% typical |
— |
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非线性比例因子 |
0.02% typical；0.06% max |
0.02% typical；0.06% max |
— |
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振动噪声 |
— |
0.072°/srms/g2rms |
— |
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振动校正, |
— |
0.003°/s/g2rms |
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